فایل اجرایی: http://matlabfile.ir/?p=2096
در این فایل دو مدل ساده جهت نشان دادن مشخصات الگوریتم تکرار پایه از جمله ترانهای ماتریس ژاکوبین برای Invers Kinematics بخ روش شبیه معکوس و میرایی با حداقل مربعات (DLS) وجود دارد.
مزایا و معایب می تواند برای یک سریال زنجیره های Two-Links و Three-Links مقایسه شود. در مدل دوم روش Gradiunt-Projection جهت بهره برداری افزونگی توسعه یافته است.
آی-ویدئو